《史记·越王句践世家》载：春秋时，越王句践战败，为吴所执，既放还，欲报吴仇，苦身焦思，置胆于坐，饮食尝之，欲以不忘会稽败辱之耻。句，或作“勾”。又汉赵晔《吴越春秋·勾践归国外传》：“越王念复吴仇，非一旦也。苦身劳心夜以接日。目卧则攻之以蓼，足寒则渍之以水……愁心苦志，悬胆于户，出入尝之，不绝于口。”卧薪事不知所出。后用为刻苦自励、发愤图强、不敢安逸之典。宋苏轼《拟孙权答曹操书》：“似受遗以来，卧薪尝胆，悼日月之逾迈，而叹功名之不立。”